#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "simple_publisher");
    
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    
    // 创建一个发布者，发布std_msgs::String类型的消息到话题"simple_topic"
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("simple_topic", 10);
    
    // 设置循环的频率
    ros::Rate rate(1); // 每秒1次
    
    while(ros::ok())
    {
        // 创建一个String消息对象
        std_msgs::String msg;
        
        // 设置消息内容
        msg.data = "Hello, ROS!";
        
        // 发布消息
        pub.publish(msg);
        
        // 处理回调函数
        ros::spinOnce();
        
        // 延时以满足循环频率
        rate.sleep();
    }
    
    return 0;
}

